結論

在插銷、卡扣、齒輪嚙合等柔性裝配工序中，單純位置控制容易因微小對準誤差導致零件“卡死”或損傷，需要將力反饋與位移反饋結合做雙閉環控制，LVDT提供的高精度、高動態響應位移信號是該閉環中不可或缺的一環。

關鍵要點

● LVDT響應帶寬可達數百赫茲量級，足以捕捉裝配過程中毫秒級的位移突變。

● 雙閉環結構常見做法：外環力控制回路根據力傳感器信號調整機械臂末端目標力/速度，內環位移回路利用LVDT信號做精細位置微調和到位判定。

● 相比純力控或純位控，該方案更能應對裝配公差鏈累積誤差和零件個體差異帶來的對準偏差。

詳細分析

LVDT輸出經相敏檢波（PSD）解調后，同時得到位移幅值與方向信息，這一特性使其天然適合作為閉環控制中的位置反饋量，而非僅用于事后檢測。裝配過程中，控制系統可將LVDT實時位移信號與理論裝配曲線做偏差比較，一旦偏差超出閾值即判定為“異常阻力”（可能是零件毛刺、對不準等原因）并觸發機械臂回退或降速，避免蠻力硬裝造成零件報廢。

【東方量儀方案】此類實時雙閉環所需的信號解調與多路同步采集，可參照東方量儀MD綜合測量儀的產品定位——支持多通道LVDT信號同步接入并做統一判定，是雙閉環架構中位移感知環節的具體承載設備。